FBGM  WB072

De opdracht was om een grijper te maken die een bekertje, een flesje van 0.5 liter of een tetrapak van 0.5 liter kan oppakken en deze zowel 15cm omhoog als 10cm horizontaal te verplaatsen. De grijper moest worden aangedreven met pneumatische actuatoren die werkten op perslucht. We hadden drie pneumatische actuatoren tot onze beschikking. Het hele ontwerp moest daarna bevestigd worden aan een systeembord.

​

​

​

We zijn begonnen om zoveel mogelijk informatie te zoeken over grijpers en pneumatische actuatoren. We hebben hierbij vooral de websites van de opdracht van vorig jaar gebruikt. Na wat meer te weten over grijpers zijn we een programma van eisen en wensen op gaan stellen. Op de pagina concept staat uitgebreide info over de eisen en wensen van onze grijper. Vervolgens zijn we allemaal ons eigen individuele ontwerp gaan maken. Ook hierover staat meer informatie op de pagina concept.

​

Nadat we alle ontwerpen hadden beoordeeld en gecombineerd zijn we ons uiteindelijke ontwerp gaan uitwerken. We dachten eerst dat het handig was om de grijper loodrecht op de arm te bevestigen. Het idee hierachter was dat de grijper de bekertjes of flesjes niet zou omstoten bij het terugkeren naar de beginstand. Dit hebben we niet gedaan, omdat het te ingewikkeld was en omdat de grijper ver genoeg open kan om de beker niet om te stoten.

​

Eerst moesten we nadenken over hoe we de actuatoren zouden gaan bevestigen aan het systeem. Vooral het bevestigen aan de grijper zelf bleek lastiger te zijn dan we hadden gedacht. Aan de was een inham gemaakt in een houtblokje van de grijper waardoor de actuator aan de voorkant kon worden vastgemaakt aan de grijper.

​

Ook de actuator die de beweging omhoog zou moeten maken veroorzaakte een probleem. Het hout tussen de rails was niet hoog genoeg om een goede beweging te kunnen maken. Dit hebben we oplost door nog een stuk hout eraan vast te maken dat omhoog uitsteekt. We wisten nog niet zeker of de grijper wel genoeg grip zou hebben. Dat gingen we testen in de AWS.

​

Toen konden we gaan testen in de AWS. Daar kwamen we erachter dat de grijper inderdaad te weinig grip had. Bekertjes konden wel worden opgetild, maar flesjes en tetra pakken bleken te zwaar. Dit kwam mede doordat tijdens het testen ergens een lek was, waardoor de druk veel minder was en de grijper niet goed dicht ging, zoals ook te zien is in het filmpje. Toch hebben we besloten om het ontwerp iets aan te passen. We hebben besloten isolatieschuim te plakken aan de binnenkant, wat ervoor zorgt dat er meer grip is. We hebben na deze aanpassing niet meer kunnen testen met perslucht, maar we zijn er wel ,door te testen zonder perslucht, achter gekomen dat op deze manier tetra pakken en flesjes wel opgepakt kunnen worden.

​

​

​

​

Op deze pagina staan twee foto’s van het prototype en een tekening van de grijper van bovenaf. De grijparmen hebben een hoek van 110 graden om zoveel mogelijk grip te hebben op ronde bekers en flesjes, maar toch ook nog steeds vierkante tetrapakken te kunnen grijpen. Verder zie dat er hout bovenop is, dit is om ervoor te zorgen dat er ruimte is voor de actuator die de arm moet dichtknijpen.

​

De actuator maakt de beweging door de twee horizontale stukken naar elkaar toe te bewegen. We hebben dit zo gemaakt omdat er meer kracht nodig is om de actuator open te maken uit dichte stand dan om hem dicht te doen uit open stand en dus wordt er met meer kracht gegrepen.
 

Bij het tweede prototype is te zien dat er isolatieschuim op zit. Dit zorgt, zoals eerder gezegd, voor extra grip.

​

​